本次教程演示怎么将科大讯飞供应的iat_record代码更正成ROS下ASR代码，团体的操纵通畅以下图所示：
更正代码紧要聚集在第3点上，前方两点都是负责从科大讯飞的example中复制到ROS的劳动空间中。第3点紧要更正iat_record的main函数，终了ROS的初始化，申明界说nodeHandle，申明界说定阅者，用于监听/voice/xf_asr_topic，用于判定是不是收到启动举办ASR的指令。其次是界说颁布者，将ASR返回的鉴识成绩文本，发送至/voice/tuling_nlu_topic话题，举办语义明白。ASR在一切语音系统中是一个承前启后的功用，负责将人谈话声响举办变换为文本，方燕效劳器举办语义明白。依据以下图举办更正main函数：
在终了进口代码的更正后，便是需求更正CMakeList文献，增进编译指示以下：
着末就也许举办编译一切项目了，终了后也许举办测试，首先启动roscore,尔后顺次启动xf_tts_node,tuling_nlu_node,着末启动本次教程编译的xf_asr_node,在测试时，首先需求往/voice/xf_asr_topic中发送1才干开启asr功用，详细指令以下：rostopicpub-1/voice/xf_asr_topicstd_msgs/Int
着末，到暂时为止，语音系统曾经终了了，ASR,NLU,TTS功用，一切系统各节点直接的接洽图以下：
本次教程的视频，也许去优酷中寻找“ROS小教室”，便可看到完全的操纵通畅，同时也迎接众人定阅优酷中视频，如许屡屡颁布会主动提示。假使在演示操纵历程中，有任何题目，请准时通告我，我会准时改正。本次教程的优酷视频地点以下：
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